Hollandse Signaalapparaten B.V., viết tắt là Hollandse Signaal hoặc Signaal (nay là Thales Nederland) bắt đầu nghiên cứu Goalkeeper từ năm 1975, phát triển dựa trên pháo GAU-8 Avenger, và hoàn thành vào năm 1979. Một nguyên mẫu của nó, tên là EX-83, lần đầu tiên được trình diễn trước Hải quân Hoàng gia Hà Lan trong cùng năm đó.

Năm 2012, Bộ Quốc phòng Hà Lan thông báo rằng các hệ thống Goalkeeper mà Hải quân Hoàng gia Hà Lan sử dụng sẽ được nâng cấp radar, cải tiến cơ khí, sử dụng đạn dẫn đường mới có độ chính xác cao và một hệ thống cảm biến điện quang mới cùng bộ xử lý theo dõi video. Ngoài ra, phiên bản mặt đất của hệ thống sẽ được cải tiến để chống lại tàu cao tốc và tàu chiến tiến công nhanh. Những nâng cấp này sẽ giúp cho hệ thống có khả năng bảo vệ tàu tốt hơn trước các mối đe dọa mới nhất như tên lửa chống hạm hiện đại, hiệu quả hơn trong tác chiến ven biển và ít bị hỏng hóc hơn. Nó cũng giúp duy trì hoạt động của loại vũ khí này ít nhất là đến năm 2025. Hệ thống đầu tiên trong số 16 hệ thống hiện có được nâng cấp và thử nghiệm bởi Thales Nederland, còn những hệ thống khác thì được tiến hành tại căn cứ hải quân ở Den Helder.[1] Phiên bản nâng cấp của vũ khí này nằm trong chương trình có tên là "Upkeep Modification".

Quá trình phát triển của "Upkeep Modification" không diễn ra suôn sẻ. Chi phí liên quan đến việc nâng cấp đã tăng 700.000 euro so với ngân sách dự kiến vào năm 2015 và dẫn đến thua lỗ cho Thales Nederland trong năm đó.[2] Dù vậy, đến năm 2016, bản nâng cấp đầu tiên đã hoàn thành và được trang bị trên HNLMS Evertsen (F805) cho mục đích thử nghiệm. Hệ thống Goalkeeper bản nâng cấp đã mang đến nhiều sự cải tiến, bổ sung cho hệ thống. Trong số này có hệ thống camera đồng trục gồm camera màu và hồng ngoại mới, bảng điều khiển mới tinh vi hơn, các thuật toán dự đoán và máy tính mới giúp cải thiện hiệu quả kiểm soát hỏa lực cũng như khả năng cho phép một số hệ thống Goalkeeper hoạt động đồng thời với nhau.[3]

Vào tháng 3 năm 2018, Goalkeeper CIWS bản nâng cấp đã vượt qua quá trình thử nghiệm nghiệm thu trên biển một cách hoàn hảo. Chương trình "Upkeep Modification" nhằm mục đích giúp hiệu suất hoạt động của hệ thống Goalkeeper một lần nữa đạt được trạng thái cao nhất, phù hợp với tham vọng của Hải quân Hoàng gia Hà Lan là bảo vệ tối ưu cho thủy thủ đoàn lẫn tàu chiến của họ trong các đợt triển khai ở nước ngoài.[4]